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Los autores de la antigüedad clásica, del período patrístico y de la Edad Media temprana y tardía, utilizan a menudo la expresión «derecho natural» (ius naturale) para referirse a cualesquiera principios considerados rectores de la conducta humana distintos a los originados en la legislación humana o el derecho positivo (ius positivum). Para el lector moderno, la expresión «derecho natural» sugiere probablemente la idea de un orden moral objetivo independiente de la mente, de la voluntad o de cualquier ser. Sin embargo, debe quedar claro que para quienes vivían en aquellos períodos anteriores podía significar varias ideas distintas. El elemento común es el contraste con la legislación humana, pero más allá de eso hay diferencias. Algunos suponían que el derecho natural se refiere a la estructura ordenada del mundo en la que encaja cada cosa y por referencia a la cual puede determinarse su verdadera pauta de desarrollo. De acuerdo con esta concepción, la idea de que el derecho natural formula disposiciones para la conducta humana es una forma metafórica de referirse a las condiciones previas del desarrollo natural del hombre, pero no implica que su capacidad imperativa emane de la voluntad de un legislador. No son en ese sentido mandamientos. Sin embargo, de acuerdo con una segunda concepción, el derecho natural es precisamente el conjunto de normas legisladas por Dios y promulgadas a la humanidad por medio de la presentación del decálogo a Moisés, y mediante la revelación proporcionada a los individuos mediante su aplicación de la conciencia.